[보고서] 지상제어기의 설계
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작성일 22-10-08 22:31
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그래서 aT는 그대로 두고 T만을 크게하여 원하는…(생략(省略))
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▶ 지상제어기의 설계
를 임의의 전달함수로 설정함.
▶ GM 과 PM를 알아보기위해 margin 명령어를 사용
현재 Gm= Inf dB, 위상여유Pm = 18 deg (at 30.8rad/sec)
위상여유가 50가 되게하기위해 위상이 -130가 되는 주파수에서 크기선도가 0dB이 되도록 한다
위상이 -130지점에서의 주파수는 8.37이고 그 주파수에서 크기선도의 값은 19.2가 됨을 위의 보드선도에서 확인 할 수 있음.
,
a=0.1096 , T=10.9
`- 제어기의 전달함수 완성
▶ 제어기의 보드선도
위상여유가 50가 되게하기위해 위상이 -130가 되는 주파수 8.37[rad/sec]에서 크기선도의 값이 0dB 이 되어야 하지만 실제 보드선도에서는 -19.2dB이 되어 무언가 잘못되었음을 알수 있따
제어기의 보드선도가 Pm에 영향을 미치지 않기 위해서는 과이 좌측으로 이동...
▶ 지상제어기의 설계
를 임의의 전달함수로 설정함.
▶ GM 과 PM를 알아보기위해 margin 명령어를 사용
현재 Gm= Inf dB, 위상여유Pm = 18 deg (at 30.8rad/sec)
위상여유가 50가 되게하기위해 위상이 -130가 되는 주파수에서 크기선도가 0dB이 되도록 한다
위상이 -130지점에서의 주파수는 8.37이고 그 주파수에서 크기선도의 값은 19.2가 됨을 위의 보드선도에서 확인 할 수 있음.
,
a=0.1096 , T=10.9
<------- 제어기의 전달함수 완성
▶ 제어기의 보드선도
위상여유가 50가 되게하기위해 위상이 -130가 되는 주파수 8.37[rad/sec]에서 크기선도의 값이 0dB 이 되어야 하지만 실제 보드선도에서는 -19.2dB이 되어 무언가 잘못되었음을 알수 있따
제어기의 보드선도가 Pm에 영향을 미치지 않기 위해서는 과이 좌측으로 이동하여 Pm에 영향을 미치지 않는 보드 선도를 만들어야 한다. 이를 위해 T값과 AT값이 커져야 한다.
▶T,aT값의 change(변화)에 따른 PM의 change(변화)와 고찰
<고찰>
T값을 10.9에서 15.5로 크게 하였더니 원하는 위상여유 50도를 얻을수 있었고, 그때의 주파수는 6.51[rad/sec]가 됨을 확인하였다. 처음에는 aT와 T를 동시에 크게 하였는데 그렇게 하니 오히려 위상여유가 50deg에서 멀어지는 것을 볼수 있었다.
▶ 원래의 전달함수에 지상제어기를 적용
지상제어기를 적용하여 다시 확인한 결과 내가 원했던 것은 주파수를 8.37로 하여 위상여유를 50도로 하는것이 었으나, 실제는 주파수 8.42에서 위상여유 44.8도 가 나왔다.
